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相傳古希臘學者阿基米德在西元前236年左右建造了已知最早的升降裝置，以繩索與滑輪組合作為動力來源，靠人力或獸力拉動繩索提升重物。這種利用滑輪組省力的原理，成為後續數千年吊升機構的基礎，也是今天電梯鋼索與曳引輪系統最原始的雛形。
1852年，Elisha Otis為工廠設計出一套「安全吊升裝置」：當提升繩索斷裂時，卡榫會自動咬合軌道側邊的鋸齒，防止平台墜落。1854年他在紐約水晶宮博覽會上親自站上平台，當眾切斷繩索，平台僅下墜數吋便被安全裝置卡住，這場示範讓大眾首次對「乘坐升降機」建立起信心，也開啟了現代電梯產業的起點。
1857年，Otis將安全升降梯安裝於紐約一間五層樓百貨公司內，供顧客搭乘上下樓層，是史上第一座對外開放使用的商用客用電梯。這座電梯仍以蒸汽為動力，但已具備現代電梯「載人往返樓層」的基本形式，帶動了往後數十年多層建築的設計思維。
1880年，德國工程師Werner von Siemens在曼海姆展會上展示了世界第一台以電動馬達驅動的升降梯，取代了先前的蒸汽或液壓動力來源。電力驅動大幅提升了效率與穩定性，也讓電梯逐漸從少數大型建築的特殊設備，走向更廣泛的商辦與住宅應用。
Otis Elevator公司歷經多年研發，於1902年推出無齒輪、曳引式的電力驅動系統，並於1904年正式安裝於紐約的建築中。這項技術以曳引輪與鋼索間的摩擦力取代傳統齒輪傳動，大幅提升速度上限與運行高度，讓摩天大樓的興建成為可能，也讓液壓電梯逐漸被取代。
1970年代後，微電腦控制系統逐漸取代傳統繼電器邏輯，電梯得以實現群控派梯、無人操作等自動化功能。2000年代後，無機房（MRL）電梯與物聯網監控技術陸續導入，透過感測器即時回傳運行資料，協助預判零件耗損與異常，成為目前主流的電梯技術方向。
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